Page 10 - Fister jr., Iztok, and Andrej Brodnik (eds.). StuCoSReC. Proceedings of the 2015 2nd Student Computer Science Research Conference. Koper: University of Primorska Press, 2015
P. 10
Pravilno naˇcrtovanje (b) Nepravilno naˇcrtovanje
Slika 4: Primerjava dobrega in slabega naˇcrtovanja.
kjer spodnji sloj v vsakem primeru sluˇzi kot opora zgornjemu predvsem pri konˇcnem ˇcasu, ki ga potrebujemo za celotno
- ta se lahko nanaˇsa na spodnjega. Slika 4b je primer ne- izdelavo - potrebna sta zgolj modeliranje in tiskanje. Ker je
pravilnega naˇcrtovanja objektov. Spodnji sloj ne sluˇzi kot tiskalnik avtonomna naprava, ˇcloveku ni potrebno biti pri-
trdna opora celotni strukturi, vendar le delu. Posledico tega soten, kar izdelovalni ˇcas dodatno skrajˇsa. Filamenti so na
predstavlja tiskanje filamenta v zrak, zaradi ˇcesar objekta voljo v razliˇcnih barvah, zato izdelka ni potrebno barvati,
ni moˇc uporabiti. prav tako pa v veˇcini primerov odpade tudi bruˇsenje. Na
ta naˇcin namreˇc odpade velik del ˇcasa, ki bi ga sicer potre-
Teˇzavo predstavlja tudi odvijanje filamenta s tulca. Zaradi bovali, da bi izdelek naprej naˇcrtovali (opravljanje meritev),
teˇze navitja filamenta, ga motor ne zmore vleˇci enakomerno, primerno mehansko obdelali ter v nekaterih primerih tudi
kar preprosto reˇsimo z roˇcnim odvijanjem vsakih nekaj mi- pobarvali. Za omenjeno metodo niso potrebne roˇcne spre-
nut. V nasprotnem primeru iztiskalna ˇsoba ne dobiva dovolj tnosti, ki v primeru rokovanja z obdelovalnimi stroji v veliki
filamenta, kar pomeni, da sloji objekta niso enakomerno na- meri vplivajo na kakovost izdelka. Namesto veˇc naprav po-
neˇseni. Ogrodje, ki smo ga izdelali, je namenjenu mobil- trebujemo samo raˇcunalnik in tiskalnik. Za pot od ideje do
konˇcnega izdelka smo porabili okoli ˇstiri ure, izmed katerih
Slika 5: Konˇcna izvedba mobilnega robota. je veˇc kot dobra polovica ˇcasa pripadala samo tiskanju. Ob
nemu robotu, ˇcigar naloga je voˇznja skozi labirint (slika 5). izbiri konvencialne metode gradnje ogrodja iz lesa primer-
Na ogrodje sta na zadnjem delu pritrjena modificirana servo ljive oblike je potrebno:
motorˇcka, nad motorˇckoma pa se nahaja drˇzalo za 9V ba-
terijo. V sredini je okvir, v katerem je nameˇsˇceno vezje • poiskati primeren kos s pravˇsnjo trdoto in kakovostjo,
robota, ki ga nadzoruje mikrokrmilnik PIC18F25K22, pod-
jetja Microchip. Zaradi dobrega razmerja med moˇcjo ser- • prenesti mere na obdelovanec,
vomotorˇckov in nizko teˇzo, robot dosega zadovoljive hitro-
sti, ki pa so pogojene s kapaciteto baterije. Na prednjem • izrezati ogrodje z namizno ˇzago,
delu in levi strani mobilnega robota, sta nameˇsˇcena dva in-
frardeˇca senzorja oddaljenosti, SHARP GP2Y0A41SK0F. S • izvrtati luknje,
senzorjema robot zaznava oddaljenost od ovir. Na podlagi
izhodnih vrednosti senzorjev, se mikrokrmilnik, ki smo ga • pobrusiti povrˇsino in
prej sprogramirali v programskem orodju MikroC, ustrezno
odzove z vrtenjem osi koraˇcnim motorjem. • ogrodje prebarvati.
4.1 Diskusija Celotni postopek ˇcasovni okvir izdelovanja ogrodja s kon-
vencialno metodo tako drastiˇcno poveˇca. Rrobot, prikazan
Prednost gradnje ogrodja s 3D tiskalnikom v primerjavi s na sliki 5, skupaj z devet voltno (blok) baterijo tehta le 352
tistimi, izdelani iz bolj konvencionalnih materialov vidimo gramov. Cˇ eprav je ogrodje sorazmerno veliko, pa je vzrok za
malo teˇzo v razporeditvi filamenta po volumnu. Notranjost
sten namreˇc v naˇsem primeru ni bila zapolnjena stoodsto-
tno, saj smo na ta naˇcin privarˇcevali tudi s filamentom.
5. SKLEP
V ˇclanku smo predstavili izdelavo ogrodja za robota s po-
moˇcjo 3D tiska. S konˇcnim izdelkom smo dosegli ˇzelene
rezultate. Ogrodje je namreˇc dovolj trdno, da se tudi ob
moˇcnejˇsi tlaˇcni obremenitvi ne poruˇsi. Uporaba ogrodja v
okolju s poviˇsano temperaturo predstavlja sploˇsno teˇzavo pri
veˇcini postopkov nanaˇsanja materiala, saj je temperaturna
obstojnost takih materialov omejena na niˇzje temperature.
StuCoSReC Proceedings of the 2015 2nd Student Computer Science Research Conference 10
Ljubljana, Slovenia, 6 October
Slika 4: Primerjava dobrega in slabega naˇcrtovanja.
kjer spodnji sloj v vsakem primeru sluˇzi kot opora zgornjemu predvsem pri konˇcnem ˇcasu, ki ga potrebujemo za celotno
- ta se lahko nanaˇsa na spodnjega. Slika 4b je primer ne- izdelavo - potrebna sta zgolj modeliranje in tiskanje. Ker je
pravilnega naˇcrtovanja objektov. Spodnji sloj ne sluˇzi kot tiskalnik avtonomna naprava, ˇcloveku ni potrebno biti pri-
trdna opora celotni strukturi, vendar le delu. Posledico tega soten, kar izdelovalni ˇcas dodatno skrajˇsa. Filamenti so na
predstavlja tiskanje filamenta v zrak, zaradi ˇcesar objekta voljo v razliˇcnih barvah, zato izdelka ni potrebno barvati,
ni moˇc uporabiti. prav tako pa v veˇcini primerov odpade tudi bruˇsenje. Na
ta naˇcin namreˇc odpade velik del ˇcasa, ki bi ga sicer potre-
Teˇzavo predstavlja tudi odvijanje filamenta s tulca. Zaradi bovali, da bi izdelek naprej naˇcrtovali (opravljanje meritev),
teˇze navitja filamenta, ga motor ne zmore vleˇci enakomerno, primerno mehansko obdelali ter v nekaterih primerih tudi
kar preprosto reˇsimo z roˇcnim odvijanjem vsakih nekaj mi- pobarvali. Za omenjeno metodo niso potrebne roˇcne spre-
nut. V nasprotnem primeru iztiskalna ˇsoba ne dobiva dovolj tnosti, ki v primeru rokovanja z obdelovalnimi stroji v veliki
filamenta, kar pomeni, da sloji objekta niso enakomerno na- meri vplivajo na kakovost izdelka. Namesto veˇc naprav po-
neˇseni. Ogrodje, ki smo ga izdelali, je namenjenu mobil- trebujemo samo raˇcunalnik in tiskalnik. Za pot od ideje do
konˇcnega izdelka smo porabili okoli ˇstiri ure, izmed katerih
Slika 5: Konˇcna izvedba mobilnega robota. je veˇc kot dobra polovica ˇcasa pripadala samo tiskanju. Ob
nemu robotu, ˇcigar naloga je voˇznja skozi labirint (slika 5). izbiri konvencialne metode gradnje ogrodja iz lesa primer-
Na ogrodje sta na zadnjem delu pritrjena modificirana servo ljive oblike je potrebno:
motorˇcka, nad motorˇckoma pa se nahaja drˇzalo za 9V ba-
terijo. V sredini je okvir, v katerem je nameˇsˇceno vezje • poiskati primeren kos s pravˇsnjo trdoto in kakovostjo,
robota, ki ga nadzoruje mikrokrmilnik PIC18F25K22, pod-
jetja Microchip. Zaradi dobrega razmerja med moˇcjo ser- • prenesti mere na obdelovanec,
vomotorˇckov in nizko teˇzo, robot dosega zadovoljive hitro-
sti, ki pa so pogojene s kapaciteto baterije. Na prednjem • izrezati ogrodje z namizno ˇzago,
delu in levi strani mobilnega robota, sta nameˇsˇcena dva in-
frardeˇca senzorja oddaljenosti, SHARP GP2Y0A41SK0F. S • izvrtati luknje,
senzorjema robot zaznava oddaljenost od ovir. Na podlagi
izhodnih vrednosti senzorjev, se mikrokrmilnik, ki smo ga • pobrusiti povrˇsino in
prej sprogramirali v programskem orodju MikroC, ustrezno
odzove z vrtenjem osi koraˇcnim motorjem. • ogrodje prebarvati.
4.1 Diskusija Celotni postopek ˇcasovni okvir izdelovanja ogrodja s kon-
vencialno metodo tako drastiˇcno poveˇca. Rrobot, prikazan
Prednost gradnje ogrodja s 3D tiskalnikom v primerjavi s na sliki 5, skupaj z devet voltno (blok) baterijo tehta le 352
tistimi, izdelani iz bolj konvencionalnih materialov vidimo gramov. Cˇ eprav je ogrodje sorazmerno veliko, pa je vzrok za
malo teˇzo v razporeditvi filamenta po volumnu. Notranjost
sten namreˇc v naˇsem primeru ni bila zapolnjena stoodsto-
tno, saj smo na ta naˇcin privarˇcevali tudi s filamentom.
5. SKLEP
V ˇclanku smo predstavili izdelavo ogrodja za robota s po-
moˇcjo 3D tiska. S konˇcnim izdelkom smo dosegli ˇzelene
rezultate. Ogrodje je namreˇc dovolj trdno, da se tudi ob
moˇcnejˇsi tlaˇcni obremenitvi ne poruˇsi. Uporaba ogrodja v
okolju s poviˇsano temperaturo predstavlja sploˇsno teˇzavo pri
veˇcini postopkov nanaˇsanja materiala, saj je temperaturna
obstojnost takih materialov omejena na niˇzje temperature.
StuCoSReC Proceedings of the 2015 2nd Student Computer Science Research Conference 10
Ljubljana, Slovenia, 6 October
